planning #ste #논문 리뷰 썸네일형 리스트형 [논문 리뷰] ASPIRe: An Informative Trajectory Planner with Mutual InformationApproximation for Target Search and Tracking [2024] 1. Abstract여기서는 STE를 SAT[search and tracking]이라고 표현한다. MCTS의 non-myopic[멀리 내다볼 수 있는] 방식을 채택하여 planning을 하려고 하지만, MCTS의 많은 계산량으로 인한 문제점이 존재한다. 이로 인해 MCTS는 제한된 particle filter를 사용한다. 이를 해결하기 위해 이 사람들은 Sigma Point-based mutual information reward pproximation[ASPIRe]를 제시한다. 이는 SP-based인 MI[mutual information]으로, 훨씬 우월한 real-time 계산시간을 보여주고, search에 대한 효율성을 지닌다.2. Main[System Formulation]Sensor model.. 더보기 이전 1 다음
