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퇴근할게요 교수님

ROS2 시작하기(1) - 왜 ROS2를 사용해야할까?, install

대학원 생활을 하며, 기존 사용하던 ROS1에서 벗어나 ROS2를 다루어야 한다는 생각이 더 많이 들고 있다. 먼저 ROS1과 ROS2의 차이점에 대해서는 다음과 같다. Linux, Window, macOS 모두 지원 기존 ROS1도 여러 방법을 통하여 사용은 가능하였지만, ROS2처럼 직관적으로 사용할 수는 없었다. Real-time 지원 기존 ROS1은 실시간성에 대해서 지원이 되지 않았다. "실시간적으로 통신이 되지 않냐?" 라고 물어본다면 그건 아마도 빠른 HZ 사이의 통신에서 그렇게 느꼈던 것일 것이다. 하지만 실제로는 Pub, Sub 구조를 10Hz로 설정하여도 실행되는 딜레이 등으로 인해서 15ms, 20ms 등으로 늦어질 수 있다. ROS2는 리얼타임 운영체제, DDS의 RTPS(Real-..
로봇/ROS2 2024. 3. 6. 19:23
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