AirSim에서 RL 하기 (2) - 목표

AirSim에서 RL을 적용하는 데에 목표를 잡기로 하였다.

 

AirSim에서의 Drone은 제어기를 통해 다양한 프로젝트를 수행할 수 있다. 물리 엔진 구성이 잘 되어 있기에 Sim to Real간의 차이가 거의 없이 프로젝트를 진행할 수 있다.

 

다양한 프로젝트 중 RL 공부와 Trajectory planning 을 공부하기 위해 다음과 같은 프로젝트 주제를 잡았다.

 

프로젝트 목표 : RL을 통한 Collision Avoidence(충돌 회피) 및 목적지 도착

 

위 프로젝트를 진행하기 위해 AirSim에서 제공해 주는 API를 분석해 보았다.

Face-Racing 中

API 분석하기 이전, 예시 동영상을 통하여 잠깐의 프로젝트에 대한 설명을 진행하려고 한다.

 

위 영상은 Fast-Racing을 진행하고 있는 영상으로, 중국의 유명한 LAB에서 진행한 프로젝트 이다.

 

Real-world Experience

 

실제 영상을 보게 되면, QR을 통하여 위치 인식을 하는 모습이 있지만, AirSim 내부에서 실시되고 있는 것과 큰 차이가 없이 구현되고 있는 것을 볼 수 있다. 이와 비슷하게 최적의 경로를 스스로 학습하여 충돌에 대해서 회피하고, 목적지에 도달하는 것을 목표로 잡았다.