7월 24일 개발 일기

드디어 드디어 코드 구현이 끝났다....

MCTS의 확률론적 경로 생성을 STE 에 적용하여 논문을 작성하기 위해서 기존 논문의 구현이 필요했다.

 

같은 환경을 제작하고 논문의 코드를 구현하였는데, 논문에 작성된 성능보다 한참 못미쳤다 ( 80% -> 42%)...

정말 2주 정도 내 코드에서 어떤 게 잘못된 건지 한참을 보았던 것 같다.

 

코드를 작성하면서 평소 기능 별로 함수 설정을 해서 코드 구현을 이루려 하는 편이지만, 이번엔 빠른 연구를 위해 그러지 않았는데 그게 오히려 시간을 더 잡아먹는 꼴이 되었다.

 

그리고 오.늘. 드디어 코드에서 어떤 문제가 존재했는 지 찾고, 해결하였다.

STE 문제에서는 가스 추정에 대해서 Particle Filter를 사용하는데, 이 Particle을 받아오는 과정에서 배열 설정을 잘못해 준 게 문제가 되어 제대로 된 성능이 생기지 않았던 것이다.

 

해결을 하고 나니 드디어 정상적인 성능이 나오기 시작하였고, 구현해 둔 MCTS 코드도 바로 삽입하여 결과를 뽑을 수 있었다.

 

아직 개발자의 역량이 부족하단 걸 알게 되었고 모자란 부분이 많다는 걸 깨달으면서도

드디어 해결했다는 게 뿌듯했다.